Urodził się 2 kwietnia 1926 roku we Lwowie.

Do września 1939 roku ukończył szkołę powszechna i pierwszą klasę gimnazjum ogólnokształcącego, a w latach 1939 – 1941 r. szóstą i siódmą klasę dziesięciolatki. Maturę zdał w czasie wojny na kursach tajnego nauczania w czerwcu 1944 roku.

Studia rozpoczął w 1944 r. podczas wojny za administracji radzieckiej we Lwowskim Instytucie Politechnicznym, gdzie studiował do 1946 roku. a po przyjeździe na Śląsk w czerwcu 1946 r. kontynuuje na Wydziale Mechanicznym Politechniki Śląskiej. Dyplom magistra inżyniera mechaniku uzyskał w 1950 roku.

Pracę rozpoczął jako młodszy asystent 1 stycznia 1949 roku w Katedrze Mechaniki Technicznej, skąd po półrocznej pracy został przeniesiony na Wydział Inżynieryjno- Budowlany do Katedry Mechaniki Teoretycznej i Wytrzymałości Materiałów, gdzie pracował kolejno jako: asystent od 1 sierpnia 1951 r., starszy asystent od 1 listopada 1952 r., adiunkt od 1 listopada 1955 r. i docent od 1 grudnia 1968 r. w Katedrze Teorii Konstrukcji.

Rozprawę doktorską obronił w 24 maja 1963 roku.

Równolegle z praca na Uczelni w okresie 1950 – 1954 r. pracuje na stanowisku projektanta w Biurze Projektów „BIPROHUT” w Gliwicach, po czym w okresie 1954 – 55 jako nauczyciel w Zasadniczej Szkole Zawodowej w Bytomiu oraz w okresie 1960 – 61 r. w Śląskich Zakładach Naukowych w Katowicach.

W okresie pracy na Politechnice Śląskiej pełnił liczne obowiązki administracyjno- organizacyjne w Ośrodku Metodycznym Studiów Technicznych dla pracujących, na Wydziale Architektury oraz jako prodziekan ds. studiów dla pracujących, prodziekan ds. nauczania i wychowania na Wydziale Budownictwa.

Zajęcia dydaktyczne S.Cieśla prowadził z przedmiotów: mechaniki i wytrzymałości materiałów na Wydziale Inżynierii Sanitarnej i Budownictwa i Architektury, teorię sprężystości i plastyczności ( wspólnie z doc. Jerzym Boblewskim) na Wydziale Budownictwa i Architektury, a także z mechaniki teoretycznej na Wydziale Elektrycznym.

Ponadto z tych przedmiotów prowadził zajęcia w punkcie konsultacyjnym w Opolu Wydziału Budownictwa Przemysłowego i Ogólnego Politechniki Śląskiej oraz na Wydziale Budowy Maszyn Politechniki Częstochowskiej.

Zdecydowana ilość publikacji S.Cieśli jest związana z dydaktyką; skrypty opracowane indywidualnie: „Kurs Mechaniki” (cz. i – Statyka 9 wydań w, cz. II – Geometra mas wydań 9, cz.III – Kinematyka wydań 7, cz. IV – Dynamika wydań 6); „Metodyka przeprowadzania zaliczeń, egzaminów na studiach technicznych dla pracujących”; „Realizacja programu mechaniki dla kierunków budowlanych na studiach zaocznych”; skrypty współautorskie: „Przewodnik metodyczny – Zbiór zadań cz. i  i  II”, „Zbiór zadań z wytrzymałości materiałów cz. i  i  II” oraz „Wytrzymałość materiałów”.

W okresie 1982 – 86 doc. S.Cieśla przewodniczył jury Turniejów Ogólnopolskich Wiedzy i Umiejętności Budowlanych dla szkół technicznych.

W dniu 1 września 1991 roku [przeszedł na emeryturą.

Docent S.Cieśla był odznaczony: Krzyżem Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski, Złotym Krzyżem Zasługi, Medalem Komisji Edukacji Narodowej, Zasłużonym w Rozwoju Województwa Katowickiego oraz wieloma nagrodami Ministra Szkolnictwa Wyższego i Rektora Politechniki Śląskiej.

Autor notki: Leon Rowiński