Urodził się 13 maja 1937 r. w Ciechanowie. Pochodził z w wielodzietnej rodziny nauczycielskiej, gorzko doświadczonej losami wojny i okupacji.

Absolwent Wydziału Geodezji i Kartografii Politechniki Warszawskiej w 1959 r. Pracę dydaktyczno-naukową rozpoczął w 1962 r. w Katedrze Fotogrametrii na macierzystym Wydziale. w 1967 r. uzyskał stopień doktora nauk technicznych, w 1975 roku doktora habilitowanego. Pracował równocześnie w Wojskowej Akademii Technicznej.

Nie przyjął funkcji kierownika Katedry Fotogrametrii PW, pragnął bowiem poznawać świat i okresowo pracować poza krajem. Uważał, że nie można pogodzić tych planów z kierowaniem dużą i unikatową w skali kraju jednostką dydaktyczno-naukową.

Przeniósł się więc na Politechnikę Śląską w Gliwicach do Zakładu Geodezji w Instytucie Budowy Dróg. Był jej kierownikiem. Po przekształceniach był kierownikiem Zakładzie Geodezji i Ochrony Infrastruktury Komunalnej Katedry Dróg i Mostów na Wydziale Budownictwa Politechniki Śląskiej.

Jego działania naukowo-badawcze ukierunkowane były przede wszystkim na zagadnienia geodezji inżynieryjnej, w której fotogrametria jest tylko przedmiotem wspomagającym. Był najwyższej klasy specjalistą i uznanym autorytetem naukowym w zakresie fotogrametrii oraz autorem kilkudziesięciu rozpraw i publikacji z tej dziedziny.

Na Wydziale Budownictwa Politechniki Śląskiej zorganizował Instrumentarium Fotogrametryczne, zainicjował prowadzenie prac badawczych i pomiarowych z wykorzystaniem metod fotogrametrycznych.

Przyczynił się też do utworzenia specjalności geodezyjnej na Wydziale Górniczym Politechniki Salskiej, i promowania dyplomów z tego zakresu. Tytuł profesora uzyskał w roku 1987.

Był cenionym naukowcem, bardzo wymagającym zarówno w stosunku do siebie, jak i do innych. Jego osiągnięcia naukowo-badawcze oraz publikacje z tego zakresu zastosowane w gospodarce i przemyśle należy uznać za szczególnie wyróżniające się.

Autor lub współautor wielu wynalazków i rozwiązań technicznych związanych z zastosowaniem fotogrametrii w przemyśle, a także licznych artykułów naukowych i książek. Członek Polskiego Towarzystwa Fotogrametrii i Teledetekcji.

Człowiek niezwykłej uczciwości, życzliwy, pogodny i ciekawy świata.

Oprócz zaangażowania na uczelniach w kraju podejmował prace inżynierskie w Iraku i dydaktyczne na uniwersytetach w Durbanie (RPA) i Ammanie (Jordania).

Podejmował się też zadań organizacyjnych, zarówno na uczelni, jak i w stowarzyszeniach branżowych., czynnie uczestniczył w działaniach centralnych władz Polskiego Towarzystwa Fotogrametrii i Teledetekcji, Stowarzyszenia Geodetów Polskich oraz Akademii Inżynierskiej w Polsce.

W latach 90. równolegle z pracą na Politechnice Śląskiej pracował w Instytucie Geodezji i Kartografii w Warszawie, kontynuując specjalistyczne prace w zakresie swoich podstawowych zainteresowań – fotogrametrii i teledetekcji.

Był promotorem 7 przewodów doktorskich i autorem wielu recenzji i opinii z zakresu fotogrametrii.

Profesor Andrzej Majde był też wielkim miłośnikiem gór i nart oraz długich, samodzielnych wycieczek pieszych i rowerowych.

Uhonorowany Złotym Krzyżem Zasługi oraz odznaczeniami resortowymi i uczelnianymi. Przeszedł na emeryturę w roku 2007.

Zmarł 1 października 2009 roku i został pochowany w Warszawie, na cmentarzu przy kościele pod wezwaniem św. Andrzeja Boboli.