Katedra Budowy Maszyn - RMT7 Wydział Mechaniczny Technologiczny 

Rozprawa doktorska mgr inż. Łukasza Muchy

W dniu 11.01.2023 r. odbyła się obrona rozprawy doktorskiej mgra inż. Łukasza Muchy pt. „Opracowanie i badania robotycznego narzędzia laparoskopowego z siłowym sprzężeniem zwrotnym”.

W pracy podjęto się opracowania nowoczesnego instrumentu chirurgicznego (dedykowanego dla robota Robin Heart) umożliwiającego wykonywanie operacji z realizacją siłowego sprzężenia zwrotnego. Przeprowadzona analiza literaturowa pozwoliła na określenie wymagań stawianych dla narzędzi minimalnie inwazyjnych. Na podstawie przeprowadzonej analizy literaturowej dokonano podziału tych narzędzi ze względu na pełnione funkcje oraz mechanizmy napędowe. Założono, że pomiar siły powinien być realizowany w polu operacyjnym – w efektorze narzędzia umożliwiając pomiar sił w trzech osiach w czołowej części narzędzia oraz siłę zacisku instrumentu w jednym kierunku – prostopadłym do osi narzędzia. Zbudowano model symulacyjny w środowisku CAD (Inventor, ANSYS), pozwalający na oszacowanie sił występujących w czujniku po uwzględnieniu warstwy silikonu dla różnych wariantów pracy instrumentu. Dla weryfikacji opracowanego modelu symulacyjnego wykonano prototyp efektora instrumentu oraz przeprowadzono weryfikacyjne  badania doświadczalne.