Laboratorium sterowania pojazdami mechanicznymi
Opiekun:
dr inż. Piotr Krauze
Opis laboratorium:
W laboratorium prowadzone są badania w kierunku adaptacyjnego sterowania układem zawieszenia pojazdu eksperymentalnego z wbudowanymi amortyzatorami
magnetoreologicznymi. Celem badań jest poprawa komfortu i bezpieczeństwa jazdy.
Zaletą elementów półaktywnych, w porównaniu z elementami aktywnymi, jest znaczna
energooszczędność z jednoczesnym zachowaniem wysokiej skuteczności w tłumieniu drgań mechanicznych. Ponadto prowadzi się badania z zakresu zastosowań wizji komputerowej w pojazdach drogowych.
Zagadnienia specjalistyczne:
- Tłumik MR
- Sterowanie adaptacyjne układem zawieszenia
- Sterowanie półaktywne
- Komfort jazdy
- Przyczepność kół do nawierzchni drogi
- Stabilność jazdy
- Akwizycja obrazów 2D/3D w pojazdach
- Detekcja i klasyfikacja obiektów
- Fuzja danych pomiarowych
- Cyfrowe przetwarzanie sygnałów
- Analiza pomiarów w dziedzinie czasu i częstotliwości
Prowadzone badania i ich potencjalne zastosowania:
- Detekcja i klasyfikacja przeszkód i nierówności na drodze
- Detekcja przechodniów
- Modelowanie dynamiki pojazdów drogowych i tłumika MR
- Ocena i poprawa komfortu jazdy i bezpieczeństwa jazdy
- Opracowanie i testowanie adaptacyjnych algorytmów tłumienia drgań
Wykaz aparatury:
- pojazd eksperymentalny terenowy typu quad
- dodatkowe czujniki zamontowane w pojeździe, w tym:
- tensometryczny czujnik siły HBM
- wzmacniacz tensometryczny HBM
- czujniki przemieszczenia LVDT Peltron
- sterownik pomiarowy czujników LVDT Peltron – 1 szt.
- peryferyjne jednostki pomiarowo-sterujące
- skaner laserowy Sick LMS400
- stanowisko stabilizatora skanera laserowego
- tłumiki MR RD-8040-1
- tłumiki MR RD-8041-1
- sterowniki półaktywnego układu zawieszenia pojazdu
- sterowniki zapasowe układu zawieszenia Sabrelite
- sterowniki silników BLDC Infineon XMC1300
- silniki BLDC GB8108
- NI myRIO
- NI sbRIO
- NI WLS-9163 – adapter Wifi
- NI 9215 – moduł wejść analogowych
- Komputer jednopłytowy przemysłowy WAFER-945GSE
- Moduł IMU Xsens Mti
- zasilacz laboratoryjny 5A
- zasilacz laboratoryjny 10A
- kompresor samochodowy
- prostownik do akumulatora Einhell
- konwerter USB-CAN I7565-H2
- elementy MFC
- enkoder inkrementalny Rotapuls